2
  0.628526    0.75875   0.171038   0.113764
 -0.705416   0.463457    0.53628 -0.0516513
  0.327634  -0.457719   0.826528   0.796302
         0          0          0          1
  0.183234   0.975556   0.121311  -0.180472
 -0.837862  0.0904285   0.538341 -0.0867529
  0.514212  -0.200284    0.83395   0.875481
         0          0          0          1
