2
  0.976372  0.0881342   0.197307  0.0637814
 -0.208161   0.628749   0.749229  0.0556628
-0.0580239  -0.772597   0.632239   0.587641
         0          0          0          1
  0.853702    0.49523   0.161057 -0.0941752
 -0.437157   0.513446   0.738422 -0.0737728
  0.282995  -0.700799   0.654824   0.819233
         0          0          0          1
