2
  0.196755  -0.969875   0.143633 -0.0921023
  0.814456   0.243239    0.52678 0.00211951
 -0.545847  0.0133362   0.837778   0.814151
         0          0          0          1
 0.665665  -0.72401  0.180834  0.150128
 0.561397  0.645498  0.517848 -0.172007
-0.491655 -0.243194  0.836141  0.871535
        0         0         0         1
