2
   0.969007    0.206212    0.136023    0.318534
   0.247034   -0.809194   -0.533085  -0.0813624
0.000140653    0.550165   -0.835056    0.657368
          0           0           0           1
 0.930336 -0.336966  0.144668  0.217792
 -0.20353 -0.802638 -0.560668 -0.311359
 0.305042  0.492165 -0.815306  0.816278
        0         0         0         1
