2
  0.140858   0.978399   0.151306 -0.0514802
  0.875413 -0.0517077  -0.480603  0.0885741
 -0.462398   0.200152  -0.863787   0.687252
         0          0          0          1
  0.642164   0.755736   0.128405   0.200928
  0.707384  -0.519675  -0.479109 -0.0448351
 -0.295351   0.398499  -0.868312    0.79464
         0          0          0          1
