2
 0.976161 0.0947392  0.195278  0.136891
 0.200547  -0.73778 -0.644564 0.0634024
0.0830068   0.66836 -0.739192   0.65041
        0         0         0         1
 0.882482 -0.431624  0.186883 0.0312356
-0.232952 -0.746269 -0.623552 -0.166696
 0.408605  0.506739 -0.759117  0.817047
        0         0         0         1
